Costruito nel X secolo sui ruderi di un'antica fortezza Sabina, dopo essere stato un baluardo inespugnabile da Saraceni ed Ungari il castello fu concesso in feudo a Francesco Orsini sul finire del XIII secolo.
Ampliato e rafforzato risultò sempre più inespugnabile e fra le sue mura prosperò per secoli la potenza degli Orsini, accrescendo la sua influenza nelle vicende di Roma e del Papato.
Teatro di sanguinose lotte per tutto il Medioevo, il Castello fu rafforzato più volte con l'aggiunta di torrioni bassi e di una poderosa torre cilindrica.
Conquistato dai Borgia e ritornato successivamente agli Orsini, il Castello passò dopo varie peripezie nelle mani dei Barberini e dei Lante della Rovere.
Durante il Risorgimento, nel 1867, un reparto di Garibaldini, guidato da Menotti Garibaldi, asserragliato nelle torri resistette all'assalto delle truppe pontificie. La battaglia fu persa, ma numerose tracce di pallottole restano a testimoniare l'episodio sulle antiche mura del terrazzo che sovrasta il paese.